撮影した画像を送り続ける小型探査ロボット

　で、現在は今日ですね。今ごろがSol.20に該当して、だから小惑星にして、もう20日ぐらいたったわけですけど、Sol.17の辺り、16、17の辺りからMASCOTのための運用が入っていて、MINERVA -II2というか、ローバーのほうのリンクは取れないというのは、それは通信機がローパワーになってるからなんですけど、通信機、中継器ですね、「はやぶさ2」側にある、通信機がローパワー。MASCOTは非常に近いですので、それでローバーまで届かないということでリンクは得られてないですけど、現在のところ、Sol.16まではRover-1Aのデータを確認、Rover-1Bに関してはSol.10が今のところ最後ですが、電波がぽつんぽつんと出ているのは、まだ現在も確認してますということで、まだ両方とも動作は動作しております。今日、帰ると、今日このあと帰ると、このあと、あしたの未明ですね。アメリカの局での運用がありますので、その今の状況が分かるということです。 　得られた画像、というのが今の現状で、2台ともまだ生きていますし、Rover-1Aは特にちゃんとテレメトリーを出しています。で、Rover-1Bはちょっとまだ、分からない、時間がちょっと長いですけど、まだ生きてるのは確認しています。それが現状の、現在の状況です。 　次のページ、8ページが、これはもう公開された写真ですけど、Sol.1、分離のときに直後にRover-1Aから撮像した画像で、ちょっとぶれてますけど「はやぶさ2」探査機と、小惑星が映ってる。ぶれた画像はいっぱい出してしまってるんですけど、なんでぶれたかっていう話になると、ローバーが高速回転してるからぶれてるわけではなくて、暗い部分が多い。あとカメラの録音時間が長い。今は全部自動でやらせています、アイリスと露光は全部自動でやらせていたんで、露光時間が非常に長くなってその間に動くことによってぼけます。小惑星の画像も、このあといろいろありますけど、小惑星表面をホップしてるときの画像、だいたいぶれてる、ぶれてるというかぼけてるものが多いですけど、それはローバーがくるくるくるくるすごい回っているわけではなくて、露光時間の問題です。 　その次、9ページが同じく分離直後、Sol.1の分離直後にRover-1Bのほうが撮影した画像です。これはシャッタースピードというか、露光時間がたまたまうまくいって、あまりぶれてない画像になります。10ページ目はSol.4ですね。Sol.4で、初めてローバーがホップしたとき、ホップ中の画像です。これもいろんな関係でちょっとぶれてますけど、このときはこういう画像が撮れてました。 　で、11ページ目はSol.7、その次の日にRover-1Bが初めてホップしたのを確認した画像でして、ちょっとまたぶれてますけど同一のこの岩が、特に左側と真ん中に写っていますので、これらを基にどういうふうに飛んだかというのを今後推定するつもりではいます。12ページ目は、これはSol.7のRover-1Bの写真。ですから11ページ目と同じときなんですけど、ホップ直前ですね。時刻を見れば分かるとおり11ページ目の一番左の写真、真ん中、5分間隔ですけど、一番左の写真の4分前に撮ったもので、これは非常に地面に近いところから撮っていて、このようなきれいな接写の画像が撮れたのはこのときが初めてです。それから13ページ目はSol.7で、1Bが今度は地面の、小惑星表面の近くに戻ってきた、このあと何回かバウンドするんですけど、ときの画像です。これも非常に近い距離から撮っております。 　それから次が、今度は1Aの画像ですね。これは1Aも同じSol.7で、これ全部【ヒカシ　00:14:28】ですけど、【ヒカシ　00:14:30】というか直接リアルタイムに運用してたときではないですけど、の一度飛んで着地寸前に撮った岩というか石というか、画像です。比較的これも距離が非常に近いところにあります。で、そのあと1Aは、ぼんぼんぼんっとバウンドして、そうですね、静止します。今の画像から5分後ですね。ですから、これ、14ページの画像は、飛んで何度かバウンドして、最後に落ち着くぐらいのところで空中にある【＊＊トイウカ　00:15:09】浮遊してるところ。そのあと落ち着いたときの画像が15ページです。 　これ、自分の影が写っています。16ページのところに何が写ってるというのは書いてありますけど、アンテナとRoverの表面から突き出てるピンがちょっと写ってます。ピンの先に温度計とか、一部、全部ではないですけど、ピンはものすごく、上16本、下16本とか、数は多いんですけど、その一部のピンに温度計が入っていて、そこが、どこかのピンが表面に接すれば小惑星表面の温度が直接測定できるだろうということで付けたものですけど、そのピンが写っているものです。 　それから17ページ目は、これはまた同じくSol.7だったかな。そうですね。13ページの画像からちょっとたったときでいいんだよね。そうですね。13ページの画像からちょっとたったときのSol.7の画像です。このときは、もうRoverは静止していまして、そのあと、これはムービーになってる？　静止してて、静止しながらずっと同じところを撮影できました。というか、実際はだいたいそれまでのRover-1Aの挙動から、一度飛んだら15分ぐらいして表面に戻ってきて、何度かバウンドして45分から1時間ぐらいの間に静止するということが分かっていましたので、1回だけ飛んでそのあと静止させるっていうようなことをちょっと仕込んでみました。 　それで飛んだあと、結局このときは2時間ぐらいずっとリンクがとれていますが、約2時間以上撮れてるよね。ですけど、そのときに飛んで戻ってきて、バウンドして、静止して、そこから先に、1時間25分にわたって、ずっと同じところの静止した画像が撮れましたので、結果としては動画になったということです。 　だいたいそこまでの挙動から、だいたいRoverがどういうふうに移動するかというのが分かっていまして、まず朝、電力が十分確保されて、搭載コンピューターとかが立ち上がりますと通信機もオンになって、中継器からの指令によってちゃんとハイパワーにできたら、そのあと自立モードに移行しホップします。それで先ほど言ったように45分か1時間後ぐらいに【静定　00:18:32】するんですけど、リンクが1時間ぐらいで終わる場合とか40分ぐらいで終わる場合、そういうときは一度だけホップして終わり。で、2時間のときは、そのあと静止してずっと同じところで観測するというような今、モードになっていまして、毎日1回だけホップしているという状況です。