日本時間2020年5月31日午後11時16分、スペースXの「Crew Dragon Endeavour（クルードラゴン・エンデバー号）」は国際宇宙ステーション（ISS）へと船体を接触させ、ソフトキャプチャー（ドッキング）した。11時27分には12箇所のフックでしっかりと船体を固定するハードキャプチャーを完了。日本時間6月1日の午前2時2分ににISS側のコマンダーのクリス・キャシディ宇宙飛行士がハッチを開けてボブ・ベンケン宇宙飛行士、ダグ・ハーリー宇宙飛行士を出迎え、両宇宙飛行士はISSへと入室した。クルードラゴンの初有人飛行DEMO-2は、往路の飛行すべてに成功した。

5月31日早朝4時22分に米フロリダ州ケネディ宇宙センターから打ち上げられたクルードラゴン宇宙船は、12分後にファルコン9ロケットと切り離され、ISSへの飛行を開始した。

飛行中の31日昼ごろ、クルードラゴン宇宙船内の2人の宇宙飛行士と地上をつなぐ交信イベントが実施され、コマンダーのダグ・ハーリー宇宙飛行士がクルードラゴンDEMO-2のカプセル（宇宙飛行士が搭乗する部分）の機体名を「Endeavour（エンデバー）」と命名した。エンデバー号はベンケン、ハーリー宇宙飛行士が最初に搭乗したスペースシャトルの機体名にちなむ。クルードラゴンのカプセルは基本的に1回の飛行で使い捨てとなるが、これまで「カプセル206」と番号で呼ばれていた機体は正式な名称を持つこととなった。

クルードラゴン・エンデバー号は、数度のエンジン噴射を行いながら徐々に高度を上げ、ISSと並走するかたちで接近した。エンデバー号の自動装置によってドッキング手順は滞りなく進行し、予定時刻よりも10分ほど早く、モンゴルの上空でソフトキャプチャーを実施することとなった。3時間近くかかった気圧調整などの準備の後、2人の宇宙飛行士はノード2の入り口を通ってISSへ入室した。

日本時間の6月1日午前2時半ごろ、国際宇宙ステーション第63次長期滞在クルーでNASAのクリス・キャシディ宇宙飛行士、ロシアのアナトーリ・イヴァニシン宇宙飛行士、イヴァン・ヴァグナー宇宙飛行士ともに、ダグ・ハーリー宇宙飛行士、ボブ・ベンケン宇宙飛行士を迎える歓迎セレモニーを実施。ノード2（ハーモニーモジュール）のハッチに貼られた最後のスペースシャトル・アトランティス号のミッションでやってきた星条旗を背景に、NASAのジム・ブライデンスタイン長官らコマーシャルクルー計画の関係者と挨拶を交わした。

DEMO-2ミッションでのベンケン、ハーリー宇宙飛行士のISS滞在はまだ正式に発表されていない。今後行われる、ISSへの宇宙飛行士輸送ミッション「クルー1」の準備状況によるとされており、5月29日の打ち上げ前会見でブライデンスタイン長官はクルー1打ち上げを8月末目標としているが、詳細な日程は今後の発表を待つ必要がある。クルードラゴン宇宙船は、最大で210日間ISSに係留することができる。