着陸後、1日掛けてホームポジションに戻る

　着陸そのものは先ほど申し上げた時間でだいたい8時ごろなんですけども、ここに分単位で書いてございますが、これは積み上げでここに書くと7時56分とか、それを地上で確認するのが20分遅れの8時15分ですということになりますが、ここはこのとおりいくかどうかは実際の運用次第なので、およそプラスマイナス30分ぐらい誤差があるというふうに見込んでいただければと思います。1回タッチダウンを検知しますと探査機はそのまま上昇します。上昇後ホームポジションに戻ると。1日掛けてホームポジションに戻るという予定になっています。 　次のページにいきます。これがピンポイントタッチダウン特有のシーケンスで、高度45メートル以下の部分を特出しして説明する図になります。ちなみにここに描いてある図は、45メートル以下は全て探査機が自律的に、地上からの操作なしに動く部分になります。探査機は45メートルでいったん降下を止めます。で、ホバリング状態に入ります。これはなんでこんなことをやるかというと、今回はピンポイントタッチダウンという方式を使うということで、すでに落ちているターゲットマーカーを探査機が見つける必要があります。見つけるのに最適な高度が45メートルということになります。 　どんぴしゃで、真上に探査機を導けるとは限りませんので、多少の誤差も見込んで45メートルでしばらくホバリングして、その間にターゲットマーカーが自分の視野に入ってくるのを待つということになります。その間に高度計測のセンサーもLIDARからLRFへ切り替えを行います。いったんターゲットマーカーを探査機が捕捉したら、だいたい、マル2の部分になるんですけれども、捕捉状態になったら、そのターゲットマーカーを視野の中心に見据えた状態を維持しながら、高度を8.5メートルまで落とします。ここから先は【対地相対航法　00:15:28】といいますか、ターゲットマーカーを必ず視野の真ん中に維持しながら、自分の高度だけを下に降ろしていくというような制御を行います。 　8.5メートルに到達したら、その次は着陸姿勢に、ここで姿勢を変更します。ここまでは探査機は地表の形状とはまったく無関係に降りやすい姿勢、基本的には地球方向にアンテナを向けるような姿勢で降りているんですが、この8.5メートルで姿勢を着陸姿勢へというところからは、狙ったL08-E1の地形に沿ったような姿勢に探査機を傾けます。傾けるんですが、このときもターゲットマーカーを自分の視野から外さないように、必ず視野の真ん中にターゲットマーカーを維持しながら姿勢だけを傾けるという操作を行います。 　このあと、その姿勢になったあと、さらに水平移動を8.5メートルで行います。これが今回のピンポイントタッチダウンのみそでして、L08-E1という領域を目指すためには、ターゲットマーカーの真上に居続けちゃ駄目で、ターゲットマーカーを見ながら自分の位置を少し横にずらす、オフセットさせるということが必要です。これをやるのがマル3の部分になります。 【書き起こし】はやぶさ2は22日着陸予定 JAXA会見　全文2に続く