噴出口の直径は未知だが、カッシーニの観測によりエンケラドスからは毎秒300キロもの水が噴出しており、かつ100を超える噴出口があるらしいことがわかっている。その全てが直径10センチより小さいとは考えにくい。ロボットが潜っていくのに適した噴出口がおそらくあるだろう。 　では、どのようなロボットが、どのようにすればこの氷の穴を潜っていけるのだろうか？　　僕たちは下の写真にあるようなEELSという名のヘビ型ロボットを想像した。複数のモジュールを連ねた構造で、各モジュールの側面には螺旋状の刃がついており、これを回転させることで前後左右に進むことができる。

　下の画像にあるように、EELSは氷の上を這い、適した穴の入り口を見つけ、中に入って降りていく。エンケラドスの重力は地球の60分の1しかないため落ちることはあまり心配しなくてよいのだが、高速で噴出するジェットに吹き飛ばされないようにしなくてはいけない。 　そこで、忍者が壁と壁の狭い隙間を両手と両足を突っ張って昇り降りするように、ヘビのボディーを両側の壁に突っ張り、ジェットからの力に逆らいながら降下していく。

　この想像を実現する第一歩として、僕たちは実際にEELSのプロトタイプを試作し、エンケラドスに似ている地球上の環境でテストを重ねた。最初の試験は、JPLから車で10分のパサデナの街中にあるスケートリンクだった。夜10時から朝5時までリンクを貸し切り、EELSが平らな氷の上を難なく走行できることを確認した。 　次に実施したのは雪山での試験だ。車で3時間ほどの場所にあるスキー・リゾートの厚意でゲレンデの一角を貸してもらい、雪で覆われた斜面や起伏のある表面でのテストをした。また、JPLが山の中に所有する天文台の敷地でも雪上の試験を行った。EELSは傾斜35度もの雪で覆われた斜面を登ることに成功した。

　雪のない季節はJPL内のマーズ・ヤードで繰り返し試験をした。エンケラドスに砂や岩はなかろうが、幅広い環境で稼働することを確認できれば、何があるかわからない未知の場所にも適応できる可能性が高まる。 ■力覚の重要性 　僕たちが気づいたのは、力覚の重要性だ。たとえば人間は歩く時、足の裏が地面から受ける力を感じ取り、無意識のうちにその情報を使ってバランスを取っている。これを専門用語で力覚フィードバック制御という。